凯发K8国际官网ღღ★！财经消息ღღ★，凯发K8ღღ★。凯发k8国际APPღღ★。“Waymo是公认的无人驾驶行业先驱者ღღ★，如果你有异议ღღ★，那我们暂时求同存异并保持微笑ღღ★。”这是前Waymo员工夏飞在自己知乎专栏里写下的一句话ღღ★。

　　从最早期的Waymo华人第一人朱佳俊ღღ★、小马智行北美负责人张一萌到轻舟系的于骞ღღ★、侯聪ღღ★、大方ღღ★、汪堃ღღ★、李栋ღღ★，再到90后创业者高继扬和赵行ღღ★，2009年成立至今ღღ★，Waymo涌现出了几百位华人面孔ღღ★。这群聪明ღღ★、勤奋ღღ★、嗅觉敏锐的人ღღ★，成为十多年来中国智能驾驶以及具身智能的见证者与参与者ღღ★。

　　岁月如梭ღღ★，斗转星移ღღ★。当初与Waymo一同引领风骚的创业明星Cruiseღღ★、Argo AIღღ★、Motional等等ღღ★，或黯然下线ღღ★、或委身他处ღღ★，但Waymo仍在续写L4的江湖故事ღღ★。

　　在2016年更名为Waymo之前ღღ★，谷歌无人车内部一直用的是“chauffeur”这一名字（法语“司机”的意思）ღღ★。

　　Waymo由谷歌X实验室孵化ღღ★，跟总部不在一栋楼里ღღ★。谷歌X最大的特点是ღღ★，里面有很多造型奇特的硬件如机械臂ღღ★、热气球ღღ★、太阳能板ღღ★。这栋楼的保密级别很高ღღ★，谷歌的人无法进入ღღ★。现在ღღ★，这栋楼是Deepmind的人在办公ღღ★，机器人团队也在其中ღღ★。

　　在弗吉尼亚大学上学时ღღ★，朱佳俊利用暑假来到Google Street View（街景）团队实习ღღ★。到了第三周ღღ★，他就独立完成了一个新的基于计算机视觉的改进ღღ★，并因此收获了自己在谷歌的第一份专利ღღ★。

　　此前ღღ★，用户想接近一个特定街景ღღ★，只能通过数次点击图中一个既定箭头ღღ★，费时又费力ღღ★；朱佳俊做出的“click-to-go”让图中任意点都能成为旅程起点ღღ★。

　　后来ღღ★，朱佳俊在国际会议SIGGGRAPH上遇到了当时Google Street View团队的核心成员Lucღღ★，朱佳俊与谷歌就此结缘ღღ★。

　　作为团队里的第一位华人ღღ★，朱佳俊有着超乎年龄的成熟与老练ღღ★。他写下了Waymo的第一版感知系统ღღ★，在内部有着很高的地位ღღ★。

　　在2016年的架构融合前ღღ★，感知和视觉是两个组ღღ★。朱佳俊只负责感知ღღ★，不负责视觉ღღ★。除了感知ღღ★，朱佳俊还领导仿真团队ღღ★，仿真团队的名字叫“Crystal ball”（水晶球）ღღ★。

　　还有一个组名为Magicღღ★，做的是视觉ღღ★、预测和场景理解ღღ★。这三部分任务都是要用机器学习去做ღღ★，所以最早的机器学习不是应用在感知组ღღ★，而是在Magic组ღღ★。Magic组的负责人是Dave Fergusonღღ★，后来和朱佳俊一起创办了Nuroღღ★。

　　硕士期间ღღ★，张一萌在卡内基梅隆大学（CMU）的语言技术研究所ღღ★。当时ღღ★，计算机视觉(CV）比自然语言处理（NLP）更火ღღ★，张一萌就找到了视觉领域专家陈祖翰教授ღღ★，跟着他直到博士ღღ★。陈祖翰教授现在是新加坡国立大学的常务副校长ღღ★。

　　2012年ღღ★，张一萌获得计算机视觉和机器学习方向的博士学位ღღ★，并加入谷歌ღღ★。这一年ღღ★，是人工智能的标志性年份ღღ★，2024年诺奖得主Hinton和其他两位作者发布的AlexNet在ImageNet挑战赛上一战成名ღღ★，极大地推动了卷积神经网络（CNN）的发展ღღ★。

　　不过ღღ★，此时的深度学习并没有在产业界引起大的波澜ღღ★。张一萌回忆到ღღ★，“我还在康奈尔的时候ღღ★，AlexNet还没有引起足够的讨论ღღ★，效果远没有让人觉得可以应用在工业界ღღ★。”

　　张一萌当时所在团队的产品形态类似于Zoomღღ★。当时ღღ★，谷歌内部有很多这样创业性质的团队ღღ★。遗憾的是ღღ★，这个组的产品不太成功被高层取消ღღ★，张一萌需要在公司里找其他项目ღღ★。

　　谷歌的无人车项目虽然从2009年就开始试水ღღ★，但此时仍然是一个“Research Team”ღღ★，离真正的产品比较远ღღ★，算不上人人都想进的明星团队ღღ★。

　　但既然朱佳俊发出邀请ღღ★，张一萌决定还是聊一聊ღღ★。她问了朱佳俊一个问题ღღ★：项目什么时候落地？

　　加入之后ღღ★，张一萌才发现自己被“忽悠”了ღღ★：无人车的办公室还没有原先的组规模大ღღ★。感知团队只有10人左右ღღ★，华人不多ღღ★，早于张一萌加入的还有贾兆寅ღღ★。

　　贾兆寅是张一萌在康奈尔大学的师弟ღღ★，后来在2017年加入滴滴任前沿业务技术负责人ღღ★。贾兆寅是感知组的第一个Managerღღ★，带了4-5个人的小团队ღღ★，被朱佳俊委以重任ღღ★。贾兆寅走的时候ღღ★，他的师妹江韵也一起离职ღღ★。

　　谷歌的精英文化ღღ★，让这家巨头吸纳了诸多天才ღღ★，包括AI大神——AlexNet作者之一的Alex Krizhevskyღღ★。当时ღღ★，Alex是从Google Brain被借调到无人车小组ღღ★。

　　Alex是一个很特别的人ღღ★。为了训练模型ღღ★，他手写了一套深度学习框架——Cuda-Convnetღღ★。后来ღღ★，贾扬清在美国加州大学伯克利分校读博士ღღ★，看到了Cuda-Convnet爱不释手并且还找到了Alexღღ★。虽然没有从Alex手上拿到代码ღღ★，但这也促使贾扬清写出了日后大名鼎鼎的框架——Caffeღღ★。

　　Alex对于Waymo的贡献在于ღღ★，帮助调试出了很多模型ღღ★，最早的点云检测模型就是出自他手ღღ★。

　　2015年8月ღღ★，谷歌进行组织架构大调整ღღ★，成立母公司Alphabetღღ★，以广告为商业模式/盈利基础的成熟业务ღღ★，包括Searchღღ★、Androidღღ★、YouTubeღღ★、Appsღღ★、Maps和Ads被保留在谷歌旗下ღღ★，诸多探索型业务则被划分到不同的实体继续推进ღღ★，谷歌X实验室也就此成为Alphabet旗下的独立公司ღღ★。

　　站在高层角度来看ღღ★，分拆Waymo是一个正确且必要的决定ღღ★，既可以避免“追逐广告收入”的心态蔓延到Waymo优势项目ღღ★，又可以寻求外部融资ღღ★，给初创团队更多的股票和期权激励ღღ★。

　　故事的起因是ღღ★：为了留住技术人才ღღ★，Waymo曾经制定了一个薪资包ღღ★，将薪酬分成四份凯发APPღღ★。第一份在某一时间点发ღღ★，如果能待到2016年年底ღღ★、完成一些里程碑ღღ★，就可以拿到剩下钱里的一大半ღღ★。

　　当时ღღ★，Waymo的项目估值85亿美元ღღ★，谷歌拿出45亿美元当作奖金ღღ★。谷歌的这一场造富运动ღღ★，让很多人拿到数百万到数千万美元不等的回报ღღ★，并且没有竞业协议的限制ღღ★，这些钱成了Waymo元老们外出创业的底气ღღ★。

　　8月ღღ★，谷歌无人车项目的灵魂人物——CTO Chris Urmson离职ღღ★。

　　Chris Urmson于2009年加入谷歌ღღ★，当时谷歌尚未启动无人驾驶汽车项目ღღ★，在他的带领下ღღ★，谷歌确立了不要方向盘ღღ★、不要刹车ღღ★，开发完全自动驾驶的技术路线ღღ★。Urmson虽是CTO的头衔ღღ★，却更多是以CEO的身份带领团队ღღ★。

　　但是ღღ★，John Krafcik（原现代美国公司CEO）的空降让Urmson不满ღღ★，最终演变为2016年初Urmson和Larry Page大吵一架ღღ★。在员工看来ღღ★，作为接任者的Krafcik在内部的口碑并不差ღღ★。Krafcik有一头银发ღღ★，非常有个人魅力ღღ★。他永远都是站着办公ღღ★，脚底下踩着一个平衡球ღღ★。

　　Urmson走后ღღ★，Dmitri Dolgov接管了技术团队ღღ★，成为了这支团队新的CTOღღ★。轻舟联合创始人ღღ★、前CTOღღ★，现总裁侯聪回忆ღღ★，Waymo为了留住Urmsonღღ★，在一次全员会上专门给他过了一次生日ღღ★。

　　被整合的有ML（machine learning）组ღღ★，这个组里分为Reserach teamღღ★、Infra teamღღ★。后来ღღ★，Reserach team和视觉ღღ★、感合并成了一个大的感知部门ღღ★，从谷歌请了一个法国人做负责人ღღ★；Onboard Infraღღ★、仿真ღღ★、Offboard Infraღღ★，还有地图定位组成一个部门ღღ★；决策ღღ★、规划ღღ★、控制ღღ★、预测等划归在一个部门ღღ★。

　　三个部门直接向CTO Dmitri Dolgov汇报ღღ★，而Waymo的技术风格ღღ★、商业思维也越来越像一支正规军ღღ★。

　　侯聪2013年加入谷歌ღღ★，2016年加入Waymo后与张一萌做起了搭档ღღ★，侯聪负责感知的系统开发ღღ★。对于Waymo硬件能力的更新换代ღღ★，他的感触最深ღღ★。

　　他回忆ღღ★，从2016年起ღღ★，Waymo已经开始做第四代硬件ღღ★，搭载了四个GPUღღ★，算力得到大幅突破ღღ★，很多模型（视觉ღღ★、预测等）也开始跑起来ღღ★。

　　Waymo沿袭了谷歌的做事风格ღღ★，从软件到硬件力图全栈自研ღღ★，雷达ღღ★、激光雷达ღღ★、相机ღღ★、车载电脑这些都是由Waymo设计ღღ★，交给台湾超恩ღღ★、广达来代工ღღ★。其中ღღ★，广达和其他代工厂不一样的特点在于ღღ★，不是使用车规级的相机ღღ★，而是选择像素高的相机来保证整体效果ღღ★。

　　在具体数量上ღღ★，第三代无人车的硬件约有4个摄像头ღღ★，第四代增加到了19个摄像头ღღ★，第五代硬件又猛涨到30个摄像头ღღ★，被人称之为“武装到牙齿”ღღ★。这些摄像头分布在车顶和车身的各个地方ღღ★，通过红外线的方式检测盲区是否有行人ღღ★。

　　Waymo和谷歌一直被外界贴以单打独斗ღღ★、大包大揽ღღ★、不计成本的标签ღღ★，但其实很多操作都是为了更好的工程化效果ღღ★。

　　第一个例子是ღღ★，无人车有一个容易被忽视的问题——相机的去污ღღ★。Waymo的第四代车顶上有一个圆形的罩子ღღ★，里面包括了一个主雷达ღღ★、16个相机ღღ★。但是由于是圆形ღღ★，很多虫子ღღ★、鸟粪ღღ★、雨水沾在罩子上后ღღ★，雨刮器无法去污ღღ★，因此第五代硬件又回归了早期的平面形态ღღ★。

　　还有红绿灯的识别问题ღღ★。目前很多交通灯都使用LED技术ღღ★，会有频闪ღღ★。如果曝光时间和频闪不一致ღღ★，相机拍到的灯就会有亮暗相间的条纹ღღ★。另外ღღ★，由于与周围物体的亮度相差大ღღ★，相机拍摄晚上的红绿灯容易过曝ღღ★，尤其是左转或者右转的箭头ღღ★，识别不清ღღ★。Waymo想了一个办法ღღ★：给相机装上一个灰镜ღღ★，强制延长曝光时间ღღ★，以此解决红绿灯的识别问题ღღ★。

　　侯聪透露ღღ★，“为什么Waymo一圈有16个相机ღღ★，其中有8个都是为了看LED灯ღღ★。不仅看红绿灯ღღ★，还有警灯和消防车灯ღღ★，以及一些牌子上面的文字ღღ★。”

　　在很长一段时间里ღღ★，市面上没什么好的激光雷达可用ღღ★，唯一可用的就是Velodyneღღ★，但是Velodyne的要价太高ღღ★，导致Waymo的成本居高不下ღღ★。另一方面ღღ★，Velodyne的产能非常低且经常出问题ღღ★，Waymo曾试着找Velodyne沟通ღღ★，但对方明确表示暂时没有改进计划ღღ★，这让谷歌感觉受制于人ღღ★。这也是Waymo在硬件上大搞自研的核心原因ღღ★。

　　侯聪表示ღღ★，Waymo几乎所有零部件都不是车规级的ღღ★，比如相机用的是索尼消费级的传感器ღღ★。当时的硬件条件下ღღ★，车规级的相机只能达到800万像素水平ღღ★，但是Waymo需要的是一个4000万像素ღღ★、能有优秀夜间成像效果的相机ღღ★，这就只能自研ღღ★。

　　降本ღღ★，也是谷歌自研思路的一个考虑ღღ★。Waymo早期采用英特尔的芯片作为计算平台ღღ★，主要是基于服务器CPU至强和FPGA加速卡ღღ★。FPGA具有非常高的带宽ღღ★，但价格较高ღღ★。为此ღღ★，Waymo甚至还计划自主研发芯片ღღ★，但后来发现芯片研发的难度太大ღღ★，技术迭代太快ღღ★，难以实现固化而放弃ღღ★。

　　于骞2001年从清华计算机本科毕业ღღ★，杨士强教授是他的系主任ღღ★，于骞和美团创始人王兴是同学（清华电子工程系无线电专业）ღღ★。

　　于骞读博时ღღ★，计算机视觉（CV）还是个冷门学科ღღ★，图形学比较热ღღ★，因为可以用在电影制作方面ღღ★，容易变现ღღ★。但于骞选择CV是因为他在清华人工智能国家重点实验室ღღ★，跟随张钹院士ღღ★。于骞一直坚定地认为ღღ★，“在人工智能领域ღღ★，计算机视觉才是最接近智能的技术ღღ★。”

　　当时ღღ★，于骞做的是基于双目视觉的无人车项目也使用单线激光雷达ღღ★。在清华校园和周边的开放道路上ღღ★，于骞和他的同学们做了各种实验ღღ★。

　　2013年底ღღ★，于骞加入了谷歌地图ღღ★。一直到2017年2月ღღ★，于骞做到了谷歌地图的街景组关键项目技术负责人ღღ★，谷歌内部叫商业发现项目ღღ★，目的是让地图不仅仅是给导航用ღღ★，更要将大量的本地商业信息（类似餐馆ღღ★、加油站ღღ★、商店等）增加到地图元素中ღღ★，尤其是通过谷歌大规模的街景数据高度自动化的完成本地商业信息的发现ღღ★、定位ღღ★、分类和匹配工作ღღ★。

　　当时很少有人相信可以通过街景信息高度自动化的产生最新的本地商业信息凯发APPღღ★，这部分工作帮助谷歌地图完成面向本地化的转变ღღ★，保持了谷歌地图的竞争力ღღ★。

　　在他看来ღღ★，谷歌的工程师基础非常扎实ღღ★。Waymo团队中的大多数工程水平甚至比谷歌还要高ღღ★，筛选过程非常严苛ღღ★。

　　于骞回忆ღღ★，创始人Larry Page和Sergey Brin都对Waymo很重视ღღ★。Waymo内部创新和技术氛围很浓ღღ★，特别是Sergeyღღ★， 有时会和大家一起开会ღღ★。Sergey穿着随意ღღ★，会穿着短裤进来加入讨论ღღ★。还有一次ღღ★，于骞邀请了发明GAN网络的人Ian Goodfellow来做讲座ღღ★，于骞是那次讲座的主持人ღღ★。Sergey特别感兴趣ღღ★，陪着一起听完了整个研讨会ღღ★，中午和大家一起吃午饭ღღ★。

　　“Sergey对技术非常关注ღღ★，所以谷歌的demo能烧这么多钱往前走ღღ★，源自创始人的支持ღღ★。”朱佳俊曾说到ღღ★，“Google的两个创始人Larry Page和Sergey Brin都很开放ღღ★、也很有使命感ღღ★，他们乐意为这些长线项目买单ღღ★。”

　　前Waymo感知组成员ღღ★、美团无人车感知负责人夏飞也直言ღღ★，“别的不说ღღ★，Waymo一次版本更新迭代就要花不少钱ღღ★，还不算研发费用ღღ★，国内很难有公司愿意砸钱评估ღღ★。”

　　在谷歌高层的支持下ღღ★，Waymo的商业化有了明显起色ღღ★。2018年12月ღღ★，Waymo自动驾驶打车服务的产品Waymo One正式上线ღღ★。摩根斯坦利给出Waymo1750亿美元的估值ღღ★，而前一年这个数字仅为700亿美元ღღ★。

　　2018年ღღ★，Waymo的感知组有将近200人ღღ★，张一萌在内部的职级是L6（Tech Lead)ღღ★，这个职级不低ღღ★。然而ღღ★，感知组的L6还有3ღღ★、4个ღღ★。张一萌只能分到一部分项目ღღ★，她坦言ღღ★，“感觉自己能做更多的事情ღღ★，但只发挥了40%的能力”ღღ★。

　　2019年1月ღღ★，The Information梳理了一份Waymo的组织架构ღღ★。这时候的Waymo有950名员工ღღ★，在内部被称为“Waymonauts”ღღ★，还有至少几百名外包人员凯发APPღღ★。工程部是规模最大的团队ღღ★，占了员工总数的三分之二ღღ★，其他部门的规模相对较小ღღ★。在这950名员工中ღღ★，有350人属于软件工程团队ღღ★，260人属于硬件工程团队ღღ★。

　　张一萌表示ღღ★，“在Waymoღღ★，想做出改变需要得到各个组的同意ღღ★。真正实施的时候又要跟很多人沟通ღღ★。发展到后期ღღ★，Waymo就已经是一个不可轻易调整的庞大‘系统’ღღ★。”

　　当时ღღ★，张一萌和创始人彭军在一家咖啡馆见面ღღ★，两人感觉不错ღღ★。但张一萌还想看看其他机会ღღ★，彭军对她说ღღ★：“我们肯定不怕（你去其他家）ღღ★，这个自信还是有的ღღ★，去聊吧ღღ★。”

　　后来ღღ★，张一萌花了4ღღ★、5个月的时间广约面试ღღ★，最终的选项只留下百度和小马ღღ★，她在百度的最后一轮面试官是李彦宏ღღ★。但最终在2018年9月ღღ★，张一萌选择了小马ღღ★。和她同一天入职的ღღ★，还有现在小马副总裁ღღ★、广州研发中心负责人莫璐怡ღღ★。

　　入职后ღღ★，张一萌发现小马的短板在于ღღ★，研发没有形成数据驱动的方式ღღ★。在0-1的创业初期ღღ★，验证代码的最直接方式就是把代码部署到车上跑一圈ღღ★。但从1-10的阶段ღღ★，各个版本之间的差异不大ღღ★，路测无法作出准确的评价ღღ★。这个时候ღღ★，团队之间就会为了“上不上新的算法”而争论ღღ★，拖累研发节奏ღღ★。

　　张一萌在内部提的概念是“Development Circle”ღღ★，让数据不仅仅在训练过程中发挥价值ღღ★，而是进一步在评价体系和仿真系统中进行流转ღღ★。数据驱动的思维ღღ★，也成为小马研发体系的关键基础ღღ★，并一直延续至今ღღ★。2024年11月ღღ★，小马正式在美股上市ღღ★，市值超45亿美元ღღ★。

　　张一萌走后不久ღღ★，于骞的本科同学ღღ★、IDG资本合伙人牛奎光找到了他ღღ★。牛奎光告诉了他中国自动驾驶领域的创业机会ღღ★。后续ღღ★，于骞邀请侯聪一起组创业局ღღ★。

　　一个小插曲是ღღ★，早在2017年ღღ★，侯聪就曾差点加入小马智行ღღ★。当时ღღ★，楼天城先联系了侯聪ღღ★，后来彭军又找了侯聪三次ღღ★，甚至带上自己的夫人和侯聪夫妇共进晚餐ღღ★，但是最终因为各种原因韩国娱乐圈qvodღღ★，侯聪没有加入小马ღღ★。

　　在侯聪看来ღღ★，彭军是一个很称职的CEOღღ★，为了招人尽心尽力ღღ★。后来ღღ★，张一萌要去小马时ღღ★，侯聪顺势推了一把说“这是一个很好的团队ღღ★，是一个很好的机会ღღ★。”

　　后来ღღ★，半个月时间一到ღღ★，于骞再找过来时ღღ★，侯聪就答应加入ღღ★。最终ღღ★，于骞ღღ★、侯聪ღღ★、大方ღღ★、汪堃走到了一起ღღ★，在硅谷一个深圳市政府做的名为“Shenzhen Lab”的孵化器里租了几个工位ღღ★，在孵化器门口找来一个集装箱ღღ★，买了一台林肯进行改装ღღ★，轻舟的创业故事就此开始ღღ★。

　　轻舟分为L2量产和L4（无人驾驶小巴）两条发展路线量产领域站稳脚跟ღღ★，离不开地平线与理想的支持ღღ★，一个是给投资ღღ★，一个是给定点ღღ★。

　　最早的时候ღღ★，于骞在USC的师弟黄畅（地平线联创兼CTO）都在硅谷的NEC Labღღ★，地平线创始人余凯是当时NEC Lab的主任ღღ★，于骞和徐健（地平线首席生态官）的关系也很密切ღღ★。

　　有意思的是ღღ★，在进行智驾方案的芯片选型时ღღ★，于骞最早见的人是黑芝麻智能的创始人单记章ღღ★。当时ღღ★，黑芝麻的华山芯片还在设计阶段ღღ★，单记章问过于骞关于自动驾驶芯片的需求ღღ★。不过ღღ★，轻舟最终加入了地平线阵营ღღ★。余凯给轻舟投了一笔钱ღღ★，帮助轻舟度过关键的早期阶段ღღ★。在此后的时间里ღღ★，余凯经常会给轻舟站台ღღ★，哪怕是轻舟自己的发布会ღღ★。

　　于骞对雷峰网说ღღ★，“我们非常感激地平线和余凯ღღ★，同时地平线也感激我们ღღ★。因为在基于J5的中阶方案上ღღ★，我们承载了他们最大的出货量ღღ★。”

　　2020年9月ღღ★，地平线量产上车理想ONEღღ★。为了响应理想的需求ღღ★，余凯动用了地平线的全部精锐ღღ★，组建了一支300人的团队派驻理想ღღ★。在当时经历了大瘦身的地平线里ღღ★，这几乎占据了总兵力的四分之一ღღ★。理想ONE上市后一炮而红ღღ★，地平线迎来了大规模放量ღღ★。

　　2023年3月ღღ★，轻舟开始与理想谈合作ღღ★，直到9月份才正式确定合作ღღ★，这中间有着漫长的考察过程ღღ★。当时ღღ★，理想正在考虑要把智驾芯片从J5换成英伟达的Orinღღ★，但最终没有成行ღღ★。由于联创的Waymo背景ღღ★，轻舟开发了很多底层工具ღღ★。与理想合作时ღღ★，轻舟发现理想的工具质量还有很大的提升空间ღღ★，帮着它一起优化ღღ★。

　　2024年8月底ღღ★，于骞向雷峰网(公众号ღღ★：雷峰网)表示ღღ★，“有40万辆车装载了我们的智能驾驶软件ღღ★。真正在车辆上应用的软件规模ღღ★，我们还是最大的ღღ★，这说明我们的稳定性可靠性得到线月ღღ★，轻舟官宣中高阶智驾解决方案量产交付上车正式突破50万套ღღ★。

　　2019年从Waymo离职创业之前ღღ★，于骞面试了一个人——星海图的创始人高继扬ღღ★。

　　两人见面是在2018年底ღღ★，于骞是高继扬在USC（南加州大学）的学长ღღ★。高继扬在Ram（Ram Nevatiaღღ★，南加州大学计算机科学系计算机视觉领域的研究专家）教授组里ღღ★，跟他同组的还有地平线的黄畅ღღ★。当时黄畅正在念博士后ღღ★，算得上是高继扬的大师兄ღღ★。

　　大四这一年ღღ★，高继扬去商汤实习开始接触AIღღ★。在商汤的时候ღღ★，他认识了Momenta的创始人曹旭东ღღ★。这个时候ღღ★，高继扬已经感受到了AI的潜力ღღ★，读博的时候切换了方向ღღ★。在导师Ram教授的指导下ღღ★，他仅用了3年半的时间就完成学业ღღ★，成为USC IRIS计算机视觉实验室最快毕业的博士ღღ★。

　　因为用了很短的时间读完博ღღ★，所以高继扬自认为没有特别引以为傲的论文ღღ★。但好处在于ღღ★，高继扬赶在了好的时间点进入自动驾驶行业ღღ★。

　　在Waymoღღ★，高继扬作为高级软件工程师ღღ★，参与了基于机器学习的行为预测项目ღღ★，并和赵行ღღ★、孙晨联合发表了著名的VectorNet模型ღღ★。（孙晨是高继扬的学长ღღ★，当初也是孙晨将高继扬引荐给Ram教授）

　　VectorNet是一个基于神经网络的预测和规划算法ღღ★。相比广泛使用的ResNet ღღ★，VectorNet在预测的精准度上提高了18%凯发APPღღ★。更重要的是ღღ★，它在进行行为预测时占用的内存仅为ResNet的29%ღღ★，计算量也仅为后者的20%ღღ★。论文发表之后ღღ★，不少公司开始用图神经网络的方式去做预测规划ღღ★。

　　Momenta是业内知名的“卷王”ღღ★，去车企驻厂是一件非常平常的事情ღღ★。高继扬向雷峰网表示ღღ★，“在服务客户这件事上ღღ★，我们就是服务员ღღ★，保质ღღ★、保量ღღ★、保时间ღღ★。做技术的觉得技术过硬就可以ღღ★，但没有给客户创造价值就等于零ღღ★。”

　　高继扬对Momenta的日子心存感激ღღ★，高继扬进去之后向联创孙刚汇报ღღ★。孙刚的管理风格是“无为而治”ღღ★，但是他很会充分放权ღღ★、捏合团队ღღ★。在Momentaღღ★，从感知ღღ★、定位ღღ★、规控ღღ★、泊车ღღ★、行车ღღ★、AI Infraღღ★，所有的事情高继扬都经历了一遍ღღ★。Momenta的第一个自动驾驶量产项目——车位检测算法ღღ★，就是由高继扬负责给博世交付ღღ★。

　　博世的研发中心在苏州ღღ★。高继扬带领团队几乎把苏州一半的停车场跑了一遍ღღ★。每个停车场采数据ღღ★、训练ღღ★，训完之后随机找停车场泊车ღღ★。为了建立客户信心ღღ★，高继扬向客户承诺ღღ★：一周一发版ღღ★，版版有提升ღღ★，在这样的经历下ღღ★，Momenta慢慢建立起了交付方法论ღღ★。

　　2022年4月份ღღ★，Momenta给上汽做第一次交付ღღ★，交付的第一个功能是泊车和车道保持ღღ★。但在2022年春节前ღღ★，Momenta的泊车成功率大概只有60%ღღ★，高继扬被指派来负责泊车ღღ★。由于出入不便ღღ★，高继扬楼上睡觉楼下调车ღღ★，把泊车成功率从60%提升到了95%ღღ★。

　　2022年6月ღღ★，高继扬正式开始负责NOA领航辅助系统系统ღღ★，接手了规控ღღ★、NOA系统研发团队ღღ★。等2023年4月份交付完成后ღღ★，已经成为NOA负责人的高继扬在5月份提出了离职ღღ★，正式投身创业大潮ღღ★。

　　而他的创业伙伴ღღ★，正是他在Waymo前同事ღღ★、VectorNet网络的合作者——赵行ღღ★。

　　赵行本科在浙大ღღ★，后在MIT取得了博士学位ღღ★，师从MIT AI&D （人工智能与决策）系主任Antonio Torralba教授——多模态深度学习的开创者之一ღღ★。

　　后来ღღ★，赵行加入谷歌Waymo担任研究科学家ღღ★，负责算法方面的工作ღღ★，是Research组的研究员ღღ★。2020年底ღღ★，赵行离开了供职一年半的Waymoღღ★。当时ღღ★，已经创业的于骞曾经向他伸出了橄榄枝ღღ★。但赵行最终选择去清华大学交叉信息院担任助理教授凯发APPღღ★。

　　2024年3月ღღ★，在英伟达GTC 2024上ღღ★，理想发布了智能驾驶方案——“端到端 +VLM（视觉语言大模型）快慢双系统”ღღ★，其中VLM正是理想和赵行所在的清华MARS Lab的合作成果ღღ★。VLM的能力在于ღღ★，即使遇到从未见过（训练过）的场景ღღ★，也能像人类一样通过理解ღღ★、分析ღღ★、推理ღღ★，最终安全应对ღღ★。

　　按照李想的话说ღღ★，“不再需要养几千人的团队去搞corner caseღღ★，而且团队越多corner case越多了ღღ★。”也正是从这篇文章之后ღღ★，理想的智驾进度被大大提速ღღ★，在2024年取得了肉眼可见的成果ღღ★。

　　赵行和图森未来的前CEO侯晓迪也是朋友韩国娱乐圈qvodღღ★。有一年CVPR上ღღ★，侯晓迪找他喝酒ღღ★，正好当时一位MIT的老师也在ღღ★。侯晓迪口才出色ღღ★，这位老师听后直接邀请侯晓迪去MIT讲课ღღ★。

　　高继扬也认识侯晓迪ღღ★。刚毕业的时候ღღ★，高继扬曾面试过图森未来ღღ★，聊技术问题时侯晓迪的压迫感十足ღღ★，这给高继扬的心理造成了“巨大压力”ღღ★。他对于侯晓迪的印象是ღღ★：“很犀利ღღ★、很sharp的人ღღ★，他是传统视觉出身ღღ★，深度学习也很懂ღღ★，两者结合非常好ღღ★。”

　　2023年5月ღღ★，赵行和星海图的另一位联创许华哲一起去非洲参加学术会议ღღ★，当时许华哲还在清华ღღ★，他听说赵行有具身智能方面的创业规划ღღ★，就找赵行了解ღღ★。赵行表示ღღ★，“不如来聊聊？星海图现在也在筹建期ღღ★。”

　　2023年9月5日ღღ★，星海图正式成立ღღ★。十一假期的第一天ღღ★，许华哲带组里的PhD去郊游ღღ★，郊游那天他决定加入星海图ღღ★。2024年11月凯发APPღღ★，星海图宣布完成超2亿元Pre-A轮融资ღღ★。

　　Waymo系出身的自动驾驶创业者ღღ★，和“清华系”ღღ★、“百度系”一样ღღ★，是自动驾驶领域绕不开的存在ღღ★。于骞向雷峰网说过ღღ★，“Waymo有一个中国人微信群ღღ★，我在的时只有20多人ღღ★，现在群成员已经增加到500人了ღღ★。”

　　这些在Waymo来来往往的华人ღღ★，成为未来中国自动驾驶乃至具身智能领域的探路者ღღ★。但是并不是所有人的离别ღღ★，都是为了投身创业ღღ★。Waymo本身的一些问题ღღ★，也是他们离开的重要原因ღღ★。

　　这是前Waymo感知组成员ღღ★、美团无人车感知负责人夏飞谈及离开的主要原因ღღ★。“Waymo不得不处理大量的长尾场景ღღ★。Waymo需要下定决心简化现有系统ღღ★，但这个取决于多方的认知ღღ★。”

　　与他持有类似观点是高继扬ღღ★。在高继扬看来ღღ★，Waymo在2021年后走下坡路ღღ★，人才密度有所降低ღღ★，这是因为Waymo的大方向有问题ღღ★，与AI行业技术的发展规律相悖ღღ★。

　　AI有两个衡量维度ღღ★：失效成本ღღ★，泛化性要求ღღ★。L4级自动驾驶的失效成本高ღღ★，泛化性要求高ღღ★。大语言模型对泛化性的要求高ღღ★，但失效成本很低ღღ★；具身智能失效成本高于大语言模型ღღ★，但是显著低于自动驾驶ღღ★，同时对泛化性的要求也较低ღღ★，因为具身智能的商业化过程是一个以岗位替代为核心逻辑的过程ღღ★。

　　高继扬表示ღღ★，Waymo开城思路是从区域L4起步ღღ★，这就决定了需要围绕各个目标城市来拆解任务ღღ★，系统里就产生了几十个模型ღღ★，每个模型背后都是一个小团队支持ღღ★，在“人比事多”之后ღღ★，大家会出现抢项目或者相互掣肘的现象ღღ★；其次ღღ★，Waymo是Google的子公司ღღ★，CEOღღ★、CTO是职业经理人ღღ★，这对于一个没有稳定业务的创业公司不利ღღ★，因为出错之后无人负责ღღ★，也没有人可以强力纠偏ღღ★。

　　张一萌认为ღღ★，谷歌整体的文化是bottom up（自下而上）不是top down（自上而下）ღღ★。

　　2014年ღღ★，张一萌加入时ღღ★，是Chris Urmson和Dmitri Dolgov在管理方向ღღ★。但当时Waymo是走在最前端的公司ღღ★，没有任何的参照可言ღღ★。作为技术引领者ღღ★，不像追随者一样有清晰的方向ღღ★。在探索新东西的时候ღღ★，自下而上会有更多创新的灵感ღღ★。

　　张一萌认为ღღ★，以现在的眼光去审视过去Waymo的做法有失妥当韩国娱乐圈qvodღღ★。从2016年到2020年的这段时间里ღღ★，最可用的方法就是将任务分成一个个小模型ღღ★。当时有很多学术论文确实是从研究大模型开始ღღ★，但那个时候的GPU条件受限ღღ★，不足以去支撑大模型ღღ★。

　　“Waymo这样的公司包袱会重一些ღღ★，但是也在改变ღღ★。小马当年也是多个模型ღღ★，前两年才慢慢换成一个大模型的方式ღღ★。如果小马在2021年成立ღღ★，肯定直接走大模型的路线凯发APPღღ★。”

　　对于特斯拉与Waymo的不同开城思路ღღ★，张一萌仍然认为ღღ★，L4必须一个个城市去开ღღ★，特斯拉的方式更适合L2ღღ★。即使今天特斯拉去做L4ღღ★，也一定是如此操作ღღ★。

　　有Waymo前员工赞同这一说法ღღ★：“AI背景的人ღღ★，或许对Waymo开城思路有所质疑ღღ★。可以很明确的感觉到ღღ★，大部分人都是盲人摸象ღღ★，只能看到自己领域里的东西ღღ★。无人系统很复杂ღღ★，虽然代码都是公开的ღღ★，但是很少有人能够全部知道其他人在做什么ღღ★。核心在于Waymo卖服务ღღ★，特斯拉卖车ღღ★，不是Waymo傻或者笨ღღ★，而是两者的目标不一样ღღ★。”

　　两种不同的观点对应的是在不同历史阶段的技术路线选择ღღ★。对于Waymo来说ღღ★，能走到今天已经殊为不易ღღ★。

　　2023年ღღ★，智能驾驶行业进入低谷期ღღ★，Waymo裁员137人且裁员范围大部分集中在技术岗位ღღ★。加上1月份的首轮裁员ღღ★，Waymo共裁员209人ღღ★，占到其员工总数的8%ღღ★。

　　不久前ღღ★，通用宣布由于开发成本过高ღღ★，将停止Cruise自动驾驶出租车业务ღღ★。同时ღღ★，其合作伙伴日本本田汽车也宣布将停止向Cruise提供资金ღღ★。Waymo的同行者少了一位ღღ★，当初引领行业热潮的Cruise匆匆下线ღღ★。

　　2024年10月ღღ★，Waymo完成一轮56亿美元的融资ღღ★，这是Waymo迄今为止筹集的最大一轮融资ღღ★。根据规划ღღ★，新的投资将用于加速与Uber的合作ღღ★，并宣布将于2025年在美国奥斯汀和亚特兰大推出Robotaxi服务ღღ★。

　　自动驾驶是一场马拉松ღღ★，不是百米冲刺ღღ★。时至今日ღღ★，Waymo的成败难以定义ღღ★，但它是当之无愧的自动驾驶之王ღღ★。

　　“Waymo有一帮特别聪明的人ღღ★，做事非常认真ღღ★、专业ღღ★，代码质量非常高ღღ★。在全世界ღღ★，你想找到第二个这样的团队是不容易的ღღ★。”